中华全国世界语协会于１９５１年３月１１日在北京成立，是中国世界语者的全国性学术团体。
中华全国世界语协会的宗旨是：团结和组织全国世界语者，开展世界语的宣传、学习、研究和学术交流，提高全国世界语者的语言水平，推动世界语的应用，开展世界语的国际交流，以世界语为中国的改革开放、现代化建设和世界和平服务，逐步促进世界语在将来成为国际辅助语。
中华全国世界语协会从１９８１年起创办会刊《世界》（现更名为《全国世协通讯》）,１９９０年还同中央电视台、青岛大学联合举办世界语电视教学，３７００多人参加学习。
在中华全国世界语协会的组织领导下，中国曾有２７个省和１３个计划单列城市建立了世界语协会。市级协会就达１００多个。
自１９８０年加入国际世协，中华全国世界语协会与国际世协开展了成功的合作。１９８３年国际世协为表彰中国世界语运动所取得的成就，特授予中国流动奖杯——费恩杯。
１９８２年以来国际世界语大会先后选举巴金、胡愈之、陈原为国际世协荣誉监护委员会委员，这是该组织最高的荣誉职务，全球也只有１０个左右。同时选举李士俊、谢玉明为世界语学院院士，世界语学院是国际世界语界最权威的学术机构。
