管仲与鲍叔牙年轻时就是诤友。
两人共同经商，分配盈利时，管仲私自多拿了一倍于鲍叔牙的财物。别人不平，鲍叔牙说，这不是他贪财，是因为他家里贫穷。两人一起领兵打仗，鲍叔牙身先士卒，亲冒矢石，管仲却冲锋在后，退却在前。别人议论，鲍叔牙说，这不是他怕死，是因为他家里有老母。鲍叔牙这种宽以待人的精神，深深地感动了管仲，他说：“生我者父母，知我者鲍子。”后来，鲍叔牙克服重重困难，把管仲引荐给齐桓公，筑坛拜相，自己却甘愿位居其下。
司马迁感慨地说：天下人不推重管仲之贤，而推重鲍叔牙能知人。管仲所以有所作为，又同齐桓公的豁达大度、知人善任、用人不疑有紧密联系。管仲原来辅佐小白的哥哥纠。纠、白争位时，管仲曾射了小白一箭，小白诈死始得脱。后来纠死后，小白为齐国之主，他尊贤礼士，不计旧怨，接受鲍叔牙的推荐，毅然授相与管仲。当齐桓公亲自到郊外迎接管仲，二人同车入城时，“百姓观者如堵，无不骇然”。后来有人进谗言，中伤管仲，齐桓公不信，加以驳斥；并对管仲更加信任，尊为“仲父”，明确“国有大政先告仲父，次及寡人，有所施行，一凭仲父裁决”。这样，使得管仲能够施展他的聪明才华，做出一番事业。