大海深处的城堡里，住着六位美丽而善良的人鱼公主。她们每天聚在一起谈天说地，日子过得十分快乐。长得最漂亮的公主年纪最小，快满十五岁了。父王规定，公主们只有满十五岁才可以到海上游玩。小人鱼公主日夜盼着这一天的到来。
小公主终于盼来了这一天。她的第一个心愿就是和姐姐们一样游到海面，亲眼把外面的美丽风光看个够。小人鱼急忙游出海面，尽情欣赏四周的景色。夜晚，她看一艘华丽的船停泊在海上。船上灯火辉煌，乐声悠扬，真是令人神往。原来，船上正在举行盛大的舞会来庆祝王子的生日。王子那英俊的形象深深打动了小人鱼公主的心。突然，狂风大作，雷雨交加，海上一片惊涛骇浪。大船翻了，王子落入水中，昏了过去。人鱼公主勇敢地和海浪搏斗，把王子救上岸。
东方发白，暴风雨终于过去了，但王子仍然昏迷不醒。人鱼公主焦急地守护着他，盼望有人来把他救醒。远处走来一位姑娘，人鱼公主马上躲到岩石后面。姑娘吃惊地发现了躺在海滩上的王子，看他还有呼吸，便留下来细心照顾。王子不久醒了过来，感激地对姑娘说：“谢谢你救了我。”躲在岩石后面的人鱼公主心里焦急地说：“是我救了你啊！”王子回宫后，非常想念那位姑娘，而人鱼公主也每天躲在王宫附近的岩石旁，心想：如果我是人类，就能留下来陪伴王子了。姐姐们看她整天闷闷不乐，心事重重，便对她说：“也许森林中的女巫能帮助你。”人鱼公主答道：“无论付出什么代价，我都愿意。”
人鱼公主千里迢迢地找到了黑森林中的女巫。女巫满脸狰狞地告诉她：“我可以把你变成人类，不过，你要付出非常大的代价。”人鱼公主毫不犹豫地答应了，她一口气喝下了女巫给她的药水。人鱼公主将失去她甜美的声音，她感到一阵灼热。人鱼公主晕了过去，醒来的时候，她惊奇地发现自己躺在沙滩上，尾巴变成了两条美丽的腿，而且王子正从宫殿远远地向她走了过来。王子立刻吩咐拿来衣服给她穿上，并问她：“你叫什么名字？为什么会在这里？”可是人鱼公主已经不能说话了，只能痴痴地望着王子。王子视人鱼公主为自己的妹妹一般看待。
一天，王子告诉她：“我要和一位救过我的姑娘结婚了。”可如果人鱼公主不跟王子结婚，就会变成泡沫。王子带着新娘和人鱼公主乘船度蜜月。月光下，人鱼公主暗自哭泣，因为天亮时她将要变成泡沫而消失得无影无踪。此时姐姐们在海面上大声呼唤着她：“妹妹！我们从女巫那儿求得了这把剑。你只要把它刺进王子的胸膛，你就不会变成泡沫了。”人鱼公主拿着这把用姐姐们美丽的头发换来的锋利的剑，想着自己不会变成泡沫，想着回到人鱼世界的情景，不由地心动了。
她来到王子的船舱。王子睡得很熟很甜，人鱼公主几次举起剑又放下，她怎么能杀死自己心爱的人呢？“哦，我下不了手！我不能！”如果杀死王子，我活着还有什么意思？人鱼公主丢弃了剑，流着泪跑到甲板上，她一纵身跃进了大海，心里默默的说：“别了，姐姐！别了，王子！”天神被人鱼公主的善良感动了，不但没让人鱼公主化作泡沫，还赐给她人类的灵魂。人鱼公主和小天使们一起升上了天堂。