战国时期，楚国的楚襄王即位后，重用奸臣，政治腐败，国家一天天衰亡下去。楚国有一个大臣，名叫庄辛，看到这样情况非常着急，总想好好劝劝他，但是楚襄王只顾享乐，根本听不进别人说的话。有一天，庄辛实在忍不住了。对楚襄王说：“你在宫里和一些人奢侈淫乐，不管国家大事，国家迟早有一天会灭亡啊！”
楚襄王听了大怒，骂道：“你老糊涂了吧，竟敢这样诅咒楚国，说这些险恶的话惑乱人心吗？”庄辛不慌不忙的回答说：“我实在感觉事情一定要到这个地步的，不敢故意说楚国有什么不幸。如果你一直宠信这个人，楚国一定要灭亡的。你既然不信我的话，请允许我到赵国躲一躲，看事情究竟会怎样。”就这样，庄辛见楚襄王不纳忠言，只好躲到了赵国。
果庄辛到赵国才住了五个月，秦国果然派兵攻打楚国，楚国几乎没有什么抵挡就让秦国攻陷了楚国的都城郢城。楚襄王惶惶如丧家之犬，逃到城阳城（今河南信阳市一带）。到这时，他想到庄辛的忠告，才觉得庄辛的话不错，于是，又悔又恨，便派人把庄辛迎请回来，说：“过去因为我没听你的话，所以才会弄到这种地步，现在，你看还有办法挽救吗？”
庄辛说：“主公果真有悔改之意吗？”
楚襄王说：“我现在太后悔了，不知道现在还迟不迟？”
庄辛说：“那我给你讲一个故事吧”于是，庄辛就讲道：从前，有人养了一圈羊。一天早晨，他发现少了一只羊，仔细一查，原来羊圈破了个窟窿，夜间狼钻进来，把羊叼走了一只。邻居劝他说：“赶快把羊圈修一修，堵上窟窿吧！”那个人不肯接受劝告，回答说：“羊已经丢了，还修羊圈干什么？”第二天早上，他发现羊又少了一只。原来，狼又从窟窿中钻进来，叼走了一只羊。他很后悔自己没有听从邻居的劝告，便赶快堵上窟窿，修好了羊圈。从此，狼再也不能钻进羊圈叼羊了。
楚襄王一听到这个故事就明白了庄辛的意思，于是他接着对庄辛说：“庄爱卿，那么我们该怎么办呢？”
于是，庄辛给楚襄王分析了当时的形势，认为楚国都城虽被攻陷，但只要振作起来，改正过错，秦国是灭不了楚国的。楚襄王听了，便遵照庄辛的话去做，果真度过了危机，振兴了楚国。
“亡羊补牢”这句成语，便是根据上面约两句话而来的，表达处理事情发生错误以后，如果赶紧去挽救，还不为迟的意思。